В статистических списках населённых мест 1859 года Миленино показывается как владельческое село. Расположение указано как "при реке Упе, прудах и колодцах" и "По правую сторону Богородицкого тракта (из г. Крапивны в г. Богородицк)". Всего тогда там располагалось дворов - 34, в которых проживало мужчин - 128, женщин - 142. Центр уезда располагался в 30 км.
Миленино
село