В списках населённых мест по сведениям 1859 года Миленинские дворы записывается как "деревня разногород. куп". Местоположение представлено как "при колодцах" и "На Богородицком тракте (из г. Крапивны в г. Богородицк)". Всего там было дворов - 3, в которых проживало мужчин - 9, женщин - 8. Центр уезда располагался в 36 км.
Миленинские дворы
деревня