Деревня Липицы-Лихачи упоминается в документах ревизской сказки 1834 года как "сельцо Липицы". Крестьяне, проживавшие в Липицах, принадлежали коллежскому ассессору Петру Александровичу Лихачёву, от фамилии которого к названию и добавилось второе слово. Тогда там проживали 111 мужчин и 125 женщин. Как следует из ревизской сказки все крестьяне были куплены Лихачёвым у жены надворного советника Василия Никитина Павлова - Анны Михайловой Павловой в 1827 году. Этот год и следует считать основанием Липиц.
Также сельцо упоминается в ревизской сказке 1850 года, по данным которой в Липицах проживал 121 мужчина и 157 женщин.
Также деревня упоминается в исповедной росписи 1860 года по приходу Новопреображенской церкви села Спасское Чернского уезда Тульской губернии. В метрике 1868 года встречается её упоминание под названием "Павловская Лихачёва". Начиная с 1913 года деревня также упоминается в метриках под названием Павловская-Липицы.