В списке населённых мест по сведениям 1859 года Мильдюкино числится как владельческое сельцо. Местонахождение показано как "при р.Осетре" и "Между Каширскою дорогою и р. Осетром". Всего там было 26 дворов, в которых проживало мужчин - 115, женщин - 114. Расстояние от центра уезда составляло 2 км.
Мильдюкино
сельцо