В списках населённых мест по сведениям 1859 года Мильцева фигурирует как владельческая деревня. Местонахождение указано как "при пруде" и "По восточную сторону Владимирского тракта". Всего числилось 16 дворов, где значилось мужчин - 105, женщин - 109. Расстояние от уездного центра составляло 93 км.
Мильцева
деревня