В статистических списках населённых мест по сведениям 1859 года Мягкова значится как владельческая деревня. Местоположение представлено как "при пруде" и "По Егорьевскому тракту от границы уезда к г. Касимову". В то время там располагалось 39 дворов, где значилось мужчин - 224, женщин - 215. Расстояние от уездного центра 28 км.
Мягкова
деревня