В списках населённых мест 1859 года Баранково фигурирует как владельческая деревня. Местоположение показано как "при реке Кесьме" и "По правую сторону Тверского почтового тракта от Краснаго Холма". В то время там было 10 дворов, в которых значилось мужчин - 28, женщин - 40. От уездного центра 29 км.
Баранково
деревня