В списках населённых мест по сведениям 1859 года Липенка фигурирует как владельческая деревня. Расположение показано как "при колодце" и "По левую сторону Старо-Устюжскаго торговаго тракта". Тогда там располагалось 13 дворов, где значилось мужчин - 38, женщин - 41. От уездного центра 31 км.
Липенка
село