В списке населённых мест по сведениям 1859 года Ипальцево фигурирует как казённая деревня. Расположение показано как "при реке Тумахте" и "По левую сторону Московского тракта, от Калязина". Всего тогда числилось 41 дворов, и значилось мужчин - 136, женщин - 138. Уездный центр в 44323 км.
Ипальцево
деревня