В списках населённых мест от 1859 года Васильцева упоминается как владельческая деревня. Местоположение показано как "при колодце" и "Между Старицким трактом, проселочною Ржевскою дорогою и границею Старицкаго уезда". В то время там располагалось 19 дворов, в которых значилось мужчин - 86, женщин - 94. Центр уезда располагался в 26 км.
Васильцева
деревня