В списках населённых мест от 1859 года Удальцова значится как владельческая деревня. Местонахождение показано как "при колодце" и "По правую сторону большой проселочной, Спас-Есиновичской, дороге из Торжка в с. Горницы". На тот момент там числилось 24 дворов, и значилось мужчин - 86, женщин - 92. Уездный центр располагался в 30 км.
Удальцова
деревня