В списках населённых мест по сведениям 1859 года Пенчино упоминается как казённая деревня. Расположение показано как "при реке Лбе" и "По левую сторону Волоколамского тракта". На тот момент там числилось 25 дворов. Расстояние от уездного центра составляло 45 км.
Пенчино
деревня