В статистических списках населённых мест от 1859 года Старое Иванцово упоминается как владельческая деревня. Местонахождение описывается как "при колодцах" и "По левую сторону Волоколамского тракта". Тогда там числилось 8 дворов. Расстояние от уездного центра составляло 26 км.
Старое Иванцово
деревня