В списках населённых мест от 1859 года Ярославцево присутствует как владельческая деревня. Расположение указано как "при речке Трешне" и "По сторому Московскому тракту (с севера на юг)". В то время там располагалось дворов - 23, где проживало мужчин - 82, женщин - 99. Уездный центр находился в 45 км.
Ярославцево
деревня