В статистическом списке населённых мест 1859 года Липецы записывается как владельческая деревня. Местонахождение указано как "при безымянной речке" и "Между Каширским и Зарайским трактами (с юга на север)". В то время там располагалось дворов - 20, в которых значилось мужчин - 85, женщин - 84. Уездный центр располагался в 28 км.
Липецы
деревня