В списке населённых мест по сведениям 1859 года Мягкое присутствует как казённое село. Местоположение описывается как "при реке Осетре" и "По правую сторону почтового Зарайского тракта (с юга на север)". На тот момент там располагалось дворов - 138, в которых значилось мужчин - 615, женщин - 631. Уездный центр располагался в 28 км.
Мягкое
село