В списках населённых мест от 1859 года Есюково фигурирует как владельческое сельцо. Местонахождение описывается как "при прудах" и "По правую сторону большой Алексинской дороги (из г. Каширы в г. Алексин)". Всего тогда там располагалось дворов - 16, в которых значилось мужчин - 83, женщин - 93. Центр уезда располагался в 23 км.
Есюково
сельцо