В статистических списках населённых мест от 1859 года Милинское упоминается как владельческое сельцо. Расположение описывается как "при реке Упе" и "По левую сторону тракта из г. Одоева в г. Крапивну". В то время там располагалось дворов - 26, где значилось мужчин - 168, женщин - 170. Уездный центр находился в 10 км.
Милинское
сельцо