Село Стегаловка упоминается в документах как минимум с 1777 года, когда была построена местная Успенская церковь. В 1861 году храм перестраивался. Он сохранился до наших дней.
Сейчас село Стегаловка относится к Долгоруковскому району Липецкой области, является центром Стегаловского сельского поселения. Расположено на реке Свишенке.