В списках населённых мест 1859 года Рудаково числится как владельческое село. Расположение показано как "при пруде" и "По левую сторону Московско-Орловского шоссе". Всего тогда числилось дворов - 17, и проживало мужчин - 33, женщин - 70. Расстояние от центра уезда 7 км.
Рудаково (Прудное)
село