Княгинино был уездным центром в Княгининском уезде. Размещалось у реки Имзе, где в неё впадала речная артерия Княгинка.
История
Первое письменное упоминание о существовании Княгинина, в то время ещё села, восходило к 1569 году. О нём содержались сведения в духовной грамоте князя Воротынского. Длительный период среди местных жителей и даже историков поддерживалась версия о том, что село основал в 1552 году полководец Михаил Воротынский – сподвижник Ивана Грозного.
Возможно, подобное предположение было выдвинуто в связи с тем, что царь Всея Руси Иван Грозный подарил Воротынскому Княгинино за взятие Казани. Со временем эту версию дополнили некоторыми подробностями. Они были связаны с переездом его крепостных крестьян на новое место жительство и с постройкой для них храма.
Также утверждалось, что своё название село получило в честь супруги знатного владельца – княгини Стефаниды. Несмотря на многие неточности, легенда продолжала существовать и в 19 столетии. И только обнаружение истинных документальных источников опровергло легенду.
Согласно им князь получил Княгинино не за боевые заслуги перед Отчизной. Ему пожаловали село в обмен на ранее отобранные у него земли, которые лежали вблизи западных границ Российского государства. Кроме того, нет документальных оснований о том, что Михаил Воротынский был основателем Княгинино.
Впоследствии селом владели потомки Воротынского. В их собственности оно находилось до 1680 года. Затем род прервался после кончины Ивана Алексеевича и впоследствии Ивана Ивановича. Княгинино и окрестные вотчинные земли с пустошами и деревнями отошли в казну по указу царя Фёдора III Алексеевича.
Свой городской статус Княгинино получило в 1779 году. Затем ему пожаловали герб. В течение 18 лет выполняло функцию уездного центра. В 1796 году после утраты статуса его прикрепили к городу Макарьеву. Но спустя год Княгинино вновь стало городом. После 1917 года его преобразовали в село, которое стало частью Большемурашкинского района. Впоследствии, в 1998 году, он вновь получил статус города.