В статистических списках населённых мест 1859 года Каменцы значится как казённая деревня. Расположение указано как "при речке Семеновке" и "На проселочном тракте из г. Владимира в г. Рязань". В то время там располагалось 28 дворов, и проживало мужчин - 75, женщин - 83. Центр уезда располагался в 23 км.
Каменцы
деревня