В списках населённых мест 1859 года Мильцово фигурирует как владельческая деревня. Местонахождение указано как "при колодце" и "По правую сторону почтовой дороги из с. Иванова в г. Ярославль". Всего там было 24 дворов, и значилось мужчин - 43, женщин - 61. Центр уезда располагался в 40 км.
Мильцово
деревня