В статистическом списке населённых мест 1859 года Милюковка фигурирует как владельческая деревня. Местонахождение указано как "при речке Внучке" и "По левую сторону большого проселочного тракта из г. Шуи в г. Вязники". В то время там числилось 16 дворов, в которых проживало мужчин - 38, женщин - 57. Уездный центр находился в 8 км.
Милюковка
деревня