В статистическом списке населённых мест по сведениям 1859 года Наумцово значится как владельческая деревня. Расположение указано как "при речке Кукленке" и "По правую сторону Николо-Шахтомского проселочного тракта из с. Иванова в с. Пупки (1 стана)". Тогда там было 4 дворов, и значилось мужчин - 18, женщин - 16. Расстояние от уездного центра составляло 26 км.
Наумцово
деревня