В списке населённых мест по сведениям 1859 года Беляницыно фигурирует как владельческое село. Расположение описывается как "при ручье Бельце" и "На торговой дороге из г. Юрьева в с. Аньково". Тогда там располагалось 63 дворов, в которых проживало мужчин - 188, женщин - 208. Расстояние от уездного центра составляло 17 км.
Беляницыно
село