В статистическом списке населённых мест по сведениям 1859 года Есиплево показывается как владельческое село. Местонахождение указано как "при речке Ильмахте" и "На проселочном тракте из г. Юрьева в г. Покров". В то время там числилось 40 дворов, и проживало мужчин - 188, женщин - 210. От центра уезда 21 км.
Есиплево
село