В списках населённых мест по сведениям 1862 года Кудинцово (Рождественское) значится как владельческое село. Расположение представлено как "при реке Сейме" и "по левую сторону транспортного тракта из г. Льгова в г. Дмитриев". Тогда там было 88 дворов, где значилось мужчин - 501, женщин - 519. Уездный центр в 6 км.
Кудинцово (Рождественское)
село