В статистических списках населённых мест по сведениям 1859 года Василенцово фигурирует как казённая деревня. Расположение указано как "при колодце" и "На Владимирском тракте". Тогда там располагалось 36 дворов, и значилось мужчин - 159, женщин - 168. Расстояние от центра уезда 16 км.
Василенцово
деревня