В списке населённых мест по сведениям 1859 года Ворово малое (Тупицыно) числится как владельческая деревня. Местоположение описывается как "при колодце" и "По левую сторону Касимовского тракта". Всего было 10 дворов, в которых проживало мужчин - 40, женщин - 43. Расстояние от уездного центра составляло 48 км.
Ворово малое (Тупицыно)
деревня