В списках населённых мест по сведениям 1859 года Зеленцова Горка присутствует как казённая деревня. Расположение указано как "при колодце" и "На правом берегу р. Мсты". В то время там располагалось 6 дворов, где проживало мужчин - 15, женщин - 16. Центр уезда находился в 40 км.
Зеленцова Горка
деревня