В списке населённых мест по сведениям 1859 года Рыльцово присутствует как владельческая деревня. Местонахождение указано как "при реке Шешме" и "Между Московско-Сычевским и Гжатским трактами". Всего тогда было 5 дворов, и значилось мужчин - 35, женщин - 41. Расстояние от уездного центра составляло 12 км.
Рыльцово
деревня