В статистических списках населённых мест от 1859 года Селиванцово присутствует как казённая деревня. Расположение указано как "при реке Козловке" и "По левую сторону Волоколамского тракта". Тогда там числилось 20 дворов, и проживало мужчин - 76, женщин - 90. Центр уезда располагался в 23 км.
Селиванцово
деревня