В статистических списках населённых мест по сведениям 1859 года Иванцово упоминается как казённая деревня. Расположение представлено как "при колодце" и "При р. Тьме и близ оной. от устья её вверх". Тогда там числилось 26 дворов. Уездный центр в 36 км.
Иванцово
деревня