Село Кочуры упоминается в окладной книге 1676 года местной Христорождественской церкви. Сохранились переписи 1710, 1716 годов, первые ревизские сказки. В XIX веке село Кочуры стало центром обширной Кочуровской волости, в состав которой входило два десятка других сёл и деревень.
Сейчас село существует и относится к Милославскому району Рязанской области.