В ревизии 1719 года село Пенделка упоминается как "деревня Пинделга". В документе перечислены проживавшие там татарские мурзы вместе с принадлежавшими им крестьянами. Земли в этих краях были пожалованы мурзам около 1692 года, о чём свидетельствует документ о даче земель на реке Пендялге.
В дальнейшем около того же 1719 года за отказ принимать крещение земли у татар отобрали и передали генерал-майору Нефёду Никитичу Кудрявцеву.
В 1768 году построена Спасо-Преображенская церковь.
Сейчас село лежит на территории Кузнецкого района Пензенской области и разделено на две части - Татарская Пенделка и Русская Пенделка.