Село Борисово обозначено на карте Шуберта Московской губернии от 1860 года. Есть сведения от 1563 года (РГАДА, ф. 1209, кн. 627), в которых село Борисовское упоминается как вотчина Чудовского монастыря.
Сейчас село Борисово входит в состав городского поселения город Дмитров.