Романцево упоминается ещё в летописи XVI века: "В лето 1536 г. октября в восьмой день приходили татаровя и черемиса на Унжу, да к Галичу, а оттуда на Дорок-Достофеев и воевали Романцево, да Залесье, да Жилино, да волости около Галича". Позже село стало вотчиной помещиков Сипягиных, на средства которых в 1803 году там была построена каменная Покровская церковь.
Сейчас село Романцево входит в Буйский район Костромской области.