Село Тёплое упоминается в окладных книгах Рязанской губернии от 1676 года. Тогда там насчитывалось 76 дворов и судя по всему село возникло значительно раньше.
Сохранилась сметная книга 1696 года, ревизские сказки.
В списке населённых мест по сведениям 1859 года Теплое числится как казенное село, расположенное при колодцах на Тульско-Ефремовской дороге.
Сейчас село Тёплое относится к Данковскому району Липецкой области. 4