Село Телятники, а точнее несколько его жителей, упоминается в списках ратных людей бывших на службе в полку боярина князя Ю.А.Долгорукова, думного дворянина Якова Тимофеевича Хитрово и окольного князя Щербатова от 1671 года. Упоминается в окладных книгах 1676 года, на тот момент это уже село с церковью. Также сохранилась сметная книга 1681 года.
В первой ревизии 1719 года село Телятники показано по Козловскому уезду. Позже оно было отнесено к Сапожковскому уезду Рязанской губернии.
Сейчас село Телятники входит в состав Сараевского района Рязанской области.