В списках населённых мест по сведениям 1859 года Степаньково (Степаниха) записывается как владельческое сельцо. Местонахождение указано как "при колодце" и "По правую сторону Троицкого торгового тракта из г. Александрова в г. Сергиевский посад (Моск. г.)". В то время там располагалось 9 дворов, и проживало мужчин - 52, женщин - 49. Центр уезда располагался в 5 км.
Степаньково (Степаниха)
сельцо