Торопец лежит на берегу Торопы в западной части Валдайской возвышенности. Происхождение его названия связано с местом расположения вблизи реки. Непосредственно гидроним произошёл от древнего русского слова «тороп». Оно означает «поспешность», которое интерпретируется как ускоренное течение реки перед местом соединения с Западной Двиной.
В 1777-1927 годах Торопец был уездным центром Торопецкого уезда в составе Псковской губернии в границах Российской империи.
История
Первые документальные источники о Торопце восходят к 1074 году. В них упоминалось о кончине в Киево-Печерском монастыре преподобного Исаакия Печерского – уроженца Торопца. В 1168 году поселение было центром одноимённого небольшого княжества, расположенного в верховьях двух рек – Торопы и Западной Двины. Вдоль местечка пролегал водный путь «из варяг в греки».
После смерти князя Мстислава Ростиславовича, который владел Торопецким княжеством, земли перешли по наследству к его сыну Мстиславу Мстиславовичу. Позднее он получил прозвище Удатный. Впоследствии право на княжение он передал своему брату Давиду, поскольку стал править в Новгороде. В 1212 году князь Давид во главе торопецкой дружины принимал участие в походе своего брата Мстислава Удатного в северную Эстонию.
В 13 столетии литовцы стали усиленно проявлять интерес к Торопцу. В 1225 году войско литовского князя атаковало крепость, но было отброшено дружинниками Давида Мстиславовича и новгородского князя Ярослава Всеволодовича, его зятя.
В 1245 году Литовскому войску всё же удалось завладеть Торопцом и разорить его. Но они недолго праздновали победу. Вскоре новгородцы во главе с Александром Невским освободили город от их присутствия. Затем в двух сражениях разгромили литовцев.
В 1362 году город-крепость захватил литовский князь Ольгерд. Тогда поселение было присоединено к территории его княжества. И только в конце лета 1500 года город от литовцев освободило войско новгородского наместника, московского воеводы Андрея Челяднина. Затем по Благовещенскому перемирию Торопец вошёл в состав Русского государства.
В 1777 году поселение получило статус города и уездного центра Торопецкого уезда в Псковской губернии. В 1897 году в нём проживало 7 556 горожан. Большинство населения составляли мещане и ремесленники, в меньшинстве были крестьяне и представители других сословий. Выпускали продукцию 28 фабрик и заводов. Действующих храмов было 28. В 1907 году городскую территорию пересекла железнодорожная линия.