В списках населённых мест по сведениям 1859 года Степаньково (Степаньково большое) присутствует как казённое и владельческое сельцо. Расположение показано как "при речке Выжиге" и "По правую сторону проселочного тракта из г. Гороховца в г. Муром". Тогда там числилось 51 дворов, где проживало мужчин - 224, женщин - 252. Центр уезда располагался в 10 км.
Степаньково (Степаньково большое)
сельцо