В статистических списках населённых мест 1859 года Милославка присутствует как казённая деревня. Местоположение представлено как "при колодце" и "По правую сторону почтового тракта из г. Переяславля в г. Юрьев". На тот момент там числилось 23 дворов, в которых значилось мужчин - 53, женщин - 63. Уездный центр располагался в 17 км.
Милославка
деревня