В статистических списках населённых мест по сведениям 1859 года Есиповка присутствует как удельная деревня. Расположение указано как "при речке Кестоме" и "По правую сторону проселочной дороги от Владимирско-Муромского почтового тракта к г. Вязникам". На тот момент там располагалось 8 дворов, в которых проживало мужчин - 40, женщин - 45. Расстояние от центра уезда составляло 57 км.
Есиповка
деревня