В статистических списках населённых мест по сведениям 1859 года Желтиково числится как казённая деревня. Местонахождение представлено как "при пруде" и "По правую сторону проселочного тракта из г. Переяславля в г. Калязин". Всего там было 24 дворов, и значилось мужчин - 89, женщин - 92. Уездный центр располагался в 32 км.
Желтиково
деревня