В статистических списках населённых мест по сведениям 1859 года Филипцово значится как владельческое сельцо. Расположение указано как "при речке Каменке" и "По правую сторону проселочного тракта из г. Переяславля в г. Калязин". Тогда там было 18 дворов, где значилось мужчин - 96, женщин - 103. Центр уезда располагался в 56 км.
Филипцово
сельцо